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康道智能六軸機器人之弧焊機器人功能包，六軸機器人實現(xiàn)弧焊不是簡單的實現(xiàn)。一、六軸機器人之弧焊機器人功能包 1.基本弧焊指令功能包通過加載弧焊功能包，示教器可以直接顯示并控制焊接參數(shù)，快速設(shè)定焊槍的常用動作。弧焊功能包具有如下特點： 1）模塊化的焊接程序邏輯關(guān)系，使得軟件編程簡單易懂。六軸機器人具有控制器的軟PLC功能，能夠輕松完成多周邊設(shè)備及復(fù)雜焊縫的焊接。 2）六軸機器人工具坐標(biāo)系可將導(dǎo)電嘴前端的焊絲尖點定義為坐標(biāo)原點，方便調(diào)節(jié)焊槍空間位置以及所需要的焊接角度。 3）當(dāng)六軸機器人檢測到起弧時發(fā)生了斷弧，會自動重新起弧。 2.六軸機器人焊接專家數(shù)據(jù)庫這一功能方便了編程操作人員的參數(shù)設(shè)定，操作人員可以根據(jù)工件的母材材質(zhì)，板厚，焊絲直徑，保護氣體選擇，焊縫形式和焊角高度進行選擇，自動生成焊接參數(shù)，因此減少了編程操作人員參數(shù)試驗工作。 3.焊縫尋位功能焊縫尋位是指根據(jù)焊縫的實際位置與示教位置的偏差判斷出焊縫起始點。六軸機器人的位置編碼器能夠?qū)崟r記憶TCP的空間位置，當(dāng)六軸機器人按設(shè)定的程序?qū)щ姾附z接觸工件時，焊絲和工件之間產(chǎn)生電壓降，六軸機器人控制系統(tǒng)收此信號時，通過比較實際位置與示教時的位置參數(shù)，進行數(shù)據(jù)修正，得到合適的焊接軌跡，此功能可通過一至兩個接觸點確定焊縫起始位置。也可以通過1D.2D.3D和3D旋轉(zhuǎn)等模式根據(jù)工件誤差程度的不同選擇需要的尋位模式。焊縫尋位時六軸機器人的尋位速度一般設(shè)置為20-50mm/s，每條焊縫完整的尋位過程依據(jù)工件復(fù)雜程度不同需要8-12秒不等。

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