python install模式開發規則
本文章講述ROS系統下如何將python編譯為可以執行文件,步驟比較簡單,請嚴格執行避免疏漏
1.下載必須文件
git clone https://gitee.com/alen2020/ros_python_install_mode_files
##取該目錄下的cmake目錄和setup.py,install.sh到自己節點的目錄
cp -r cmake setup.py car_mqtt_api/
如果用到動態參數,還需要拷貝install.sh,并做下列修改(若如需用到動態參數,則以下請忽略)
cp install.sh car_mqtt_api/
##需要修改install.sh下的package_name,修改為當前包名
package_name=
package_path=`rospack find ${package_name}`
if [ $# -eq 1 ]; then
package_path=$1
fi
#注意默認認為.py文件放到src目錄下,如果放到scripts下,需要改為scripts
#我默認ROS工作空間的前綴目錄為/root/ROS/catkin_ws/ ,如不是則請修改
mkdir $package_path/src/$package_name/cfg
cp /root/ROS/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/$package_name/cfg/* $package_path/src/$package_name/cfg
2.改造目錄結構
##原結構,.py文件應放在scripts文件夾下
ls
主函數留在當前目錄，被調用文件放到子目錄,子目錄同本包名
3.創建CMakelist規則(有引用關系)
1) 修改當前包下的CMakelist
增加如下內容，其中add_subdirectory根據自己python文件存放的目錄調整
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake)
# include CMake module for Cython
include(UseCython)
add_custom_target(ReplicatePythonSourceTree ALL ${CMAKE_COMMAND} -P
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake/ReplicatePythonSourceTree.cmake
${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}
WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
add_subdirectory(src)
##如果用到動態調參,需要另加上下面語句
add_custom_target(install.sh ALL)
add_custom_command(TARGET install.sh
POST_BUILD
COMMAND /bin/sh ${PROJECT_SOURCE_DIR}/install.sh ${PROJECT_SOURCE_DIR})
)
2) 在scripts目錄下添加CMakeLists.txt
每一個被引用的文件都要寫進去,注意結尾要寫主函數的文件名
##添加子目錄
add_subdirectory(mypackage)
cython_add_standalone_executable(1 MAIN_MODULE 1.py mypackage/2.py 1.py)
install(TARGETS 1
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
3) 在scripts目錄的子目錄下添加CMakeLists.txt
所有被引用的文件都需要添加規則
cython_add_module(2 2.py)
set_target_properties(2
PROPERTIES
LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY
${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
install(TARGETS 2
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
省略以下。。。
4.非引用關系(單文件）
寫兩次
cython_add_standalone_executable(car_mqtt_api_main MAIN_MODULE car_mqtt_api_main.py car_mqtt_api_main.py)
install(TARGETS car_mqtt_api_main
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
5. 如何引用包
改規則后需要加上子目錄前綴
原
from mypackage import 2
改后
from mypackage.2 import function
6.cfg動態調參
前面說了子目錄要與本節點同名，因為編譯后并不會以子目錄的名稱命名，而是以節點名命名，編譯生成的可執行文件會放到devel或install的lib/python2.7/dist-packages下,而以源碼模式運行則會讀取子目錄下的cfg文件
如car_mqtt_api編譯后動態調參的可執行程序放到如下目錄
devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg
此時需要將該目錄下的文件copy到子目錄
mkdir -p mypackage/scritps/cfg
cp */devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg scripts/mypackage/cfg
7.常見bug
找不到模塊:在install/lib/python2.7/dist-packages/car_control目錄下放置__init__.py文件
到此這篇關于ROS系統將python包編譯為可執行文件的文章就介紹到這了,更多相關python包編譯為可執行文件內容請搜索腳本之家以前的文章或繼續瀏覽下面的相關文章希望大家以后多多支持腳本之家！
您可能感興趣的文章:- python非標準時間的轉換
- Python中rapidjson參數校驗實現
- Python中scrapy下載保存圖片的示例
- Python動態規劃實現虛擬機部署的算法思想
- python 多線程實現多任務的方法示例
- python方差檢驗的含義及用法
- Python函數實現學員管理系統
- python調試模式無響應解決案例
