根據(jù)控制器和控制對象的虛擬、真實情況，可以分為四類：全部都是虛擬的仿真，其中一個是真實另外一個是虛擬的模擬，全部都是真實的測試。

一般我們說的仿真主要是前三種，每種仿真的測試目的偏重有所不同。

1、全部都是虛擬的仿真虛擬控制器+虛擬控制對象

在仿真環(huán)境下，搭建控制器和控制對象，主要用來快速驗證算法的效果。

2、快速控制原型（Rapid Control Prototyping，RCP）虛擬控制器+實際控制對象

RCP是實時仿真的一種，它實現(xiàn)于產(chǎn)品研發(fā)的算法設(shè)計階段與具體實現(xiàn)階段之間。快速控制原型就是利用某種手段將開發(fā)的算法下載到某個計算機(jī)硬件平臺中，該計算機(jī)硬件平臺在實時條件下運(yùn)行，模擬控制器，通過實際I/O設(shè)備與被控對象實物連接機(jī)器人系統(tǒng)，驗證算法的可靠性和準(zhǔn)確度。要實現(xiàn)快速控制原型，必須有集成良好、便于使用的建模、設(shè)計、離線仿真、實時開發(fā)及測試工具。用戶選擇的實時電銷外呼程序允許反復(fù)修改模型設(shè)計，進(jìn)行離線及實時仿真。這樣，可以將錯誤及不當(dāng)之處消除于設(shè)計初期，使設(shè)計費(fèi)用減至最小。

使用RCP技術(shù)，（1）可以在費(fèi)用和性能之間進(jìn)行折中；（2）在最終的產(chǎn)品硬件投產(chǎn)之前，可以仔細(xì)研究諸如離散化及采樣頻率等的影響、算法性能等問題；（3）通過將快速原型硬件電銷外呼程序與所要控制的實際設(shè)備相連，可以反復(fù)研究使用不同傳感器及驅(qū)動機(jī)構(gòu)時電銷外呼程序性能特征。

3、硬件在環(huán)（Hardware in the loop，HIL）實際控制器+虛擬控制對象

當(dāng)控制電銷外呼程序設(shè)計結(jié)束并已制成產(chǎn)品控制器，需在閉環(huán)下對其進(jìn)行詳細(xì)測試時，往往由于各種原因機(jī)器人系統(tǒng)，如極限測試、失效測試或在真實環(huán)境中測試費(fèi)用較昂貴等，使測試難以進(jìn)行，如在積雪覆蓋的路面上進(jìn)行汽車防抱死（ABS）控制器的小摩擦測試就只能在冬季冰雪天氣進(jìn)行。于是就需要利用某種計算機(jī)硬件平臺在實驗室中模擬對象在實際工作條件下的運(yùn)動過程，并且通過相應(yīng)的I/O設(shè)備將信號提供給控制器。此時可通過修改控制對象參數(shù)來模擬各種工況，達(dá)到全面考察驗證控制器開發(fā)質(zhì)量及控制算法可靠程度的目的。