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中國(guó)協(xié)作機(jī)器人將走向何方？

距離2008年丹麥優(yōu)傲機(jī)器人公司研制出世界上第一臺(tái)輕量化、小型化、人機(jī)協(xié)作機(jī)的六關(guān)節(jié)協(xié)作機(jī)器人UR5至今，已經(jīng)過(guò)去了12年的時(shí)間。當(dāng)前，從為適應(yīng)中小型企業(yè)需求而產(chǎn)生的概念性產(chǎn)品，協(xié)作機(jī)器人已經(jīng)成功進(jìn)化為戰(zhàn)略性產(chǎn)品，從世界上第一家專注協(xié)作機(jī)器人的企業(yè)優(yōu)傲機(jī)器人公司誕生到如今，全球協(xié)作機(jī)器人廠商數(shù)量已經(jīng)超過(guò)120家。通過(guò)數(shù)據(jù)，我們看出協(xié)作機(jī)器人行業(yè)似乎發(fā)展的不錯(cuò)，然而，通過(guò)對(duì)比協(xié)作機(jī)器人行業(yè)國(guó)內(nèi)外頭部公司的產(chǎn)品，我們卻可以發(fā)現(xiàn)：中國(guó)國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展似乎沒(méi)有我們想象中那么樂(lè)觀。單單從國(guó)內(nèi)外幾家協(xié)作機(jī)器人行業(yè)頭部公司的產(chǎn)品外形和參數(shù)我們就可以看出：協(xié)作機(jī)器人廠商產(chǎn)品同質(zhì)化非常嚴(yán)重，大多數(shù)公司所“研發(fā)”的協(xié)作機(jī)器人仍然是以優(yōu)傲所研發(fā)的產(chǎn)品為主要模仿對(duì)象，協(xié)作機(jī)器人研發(fā)初期敢于創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)的精神好像在試錯(cuò)成本的壓迫下逐漸消失殆盡。 ▍一、協(xié)作機(jī)器人的起步與發(fā)展（國(guó)外）被大家所公認(rèn)的協(xié)作機(jī)器人兩大鼻祖優(yōu)傲和Rethink Robotics是較早開(kāi)展協(xié)作機(jī)器人研制的公司。優(yōu)傲于2008年推出全球首款協(xié)作機(jī)器人UR5，UR5由6個(gè)自由度的關(guān)節(jié)組成，自重18.4kg，有效負(fù)載為5kg，工作范圍800mm，是一款重復(fù)定位精度在±0.1mm的小型協(xié)作機(jī)器人。從外形來(lái)講，UR5更像是縮小版的工業(yè)機(jī)械臂，在縮小機(jī)械臂體積的同時(shí)其有效負(fù)載也同比下降，但相應(yīng)的，其對(duì)人體的傷害也同比下降，達(dá)到了協(xié)助工人安全作業(yè)、減小機(jī)器人占地面積和降低機(jī)器人制作成本以滿足中小企業(yè)需求的目的，從這一點(diǎn)上來(lái)講，UR5無(wú)疑是成功的。與優(yōu)傲推出的小型單機(jī)械臂式協(xié)作機(jī)器人不同，Rethink Robotics一開(kāi)始的研究方向就是研發(fā)雙機(jī)械臂協(xié)作機(jī)器人，RethinkRobotics 2011年推出的主力產(chǎn)品Baxter由5部分組成包括：兩個(gè)7自由度、工作范圍為1m的機(jī)械臂，一張可以轉(zhuǎn)動(dòng)、點(diǎn)頭的“臉”（置于基座上方的顯示屏），頭上的攝像頭，手腕上的攝像頭，頭頂?shù)?2個(gè)超聲波傳感器。最值得一提的是，平板式臉部和手腕處攝像頭的創(chuàng)新使Baxter擁有了更多與人相似的感知能力和反應(yīng)能力，能更好地與人協(xié)作，不同于工業(yè)機(jī)械臂的特殊設(shè)計(jì)也讓人消除恐怯心理，更容易對(duì)其產(chǎn)生親切感。從外形和構(gòu)思來(lái)講，Baxter可以說(shuō)是協(xié)作機(jī)器人研發(fā)創(chuàng)新邁出的重要一步。 2012年，優(yōu)傲推出了其二代協(xié)作機(jī)器人UR10，同樣由6個(gè)自由度的關(guān)節(jié)組成，自重28.9kg，有效負(fù)載已達(dá)到10kg，重復(fù)定位精度在±0.1mm。優(yōu)傲接連商業(yè)上的成功，Rethink Robotics別具一格的外形設(shè)計(jì)和無(wú)需編程協(xié)作機(jī)器人（Cobot）的概念，引燃了協(xié)作機(jī)器人行業(yè)，也吸引了以“四大家族“為首的傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)目光，一大批工業(yè)機(jī)器人企業(yè)開(kāi)始嘗試涉足這一領(lǐng)域。 2013年，作為工業(yè)機(jī)器人四大家族之一的庫(kù)卡發(fā)布了其首款協(xié)作機(jī)器人LBR iwwa，相比UR10，LBR iwwa具備7個(gè)自由度，自重同UR5一樣控制在了30kg以下，在有效負(fù)載方面，則分了7kg和14kg兩個(gè)不同的量級(jí)，在自重和UR10相差不多的情況下有效負(fù)載有了4kg的提升，庫(kù)卡成為當(dāng)時(shí)首家也是唯一一家提供10kg以上有效負(fù)載的輕型機(jī)器人制造商。與此同時(shí)，庫(kù)卡也還是第一個(gè)在協(xié)作機(jī)器人上加裝力覺(jué)傳感器的公司。 2014年，四大家族之一的發(fā)那科也發(fā)布了其第一個(gè)協(xié)作機(jī)器人系列CR系列，包括CR-35iA、CR-4iA、CR-7iA、CR-7iA/L幾個(gè)型號(hào)，這幾個(gè)型號(hào)均采用了6軸單臂機(jī)器人的設(shè)計(jì)，CR-35iA有效負(fù)載35kg，自重990kg，工作范圍1813mm，重復(fù)定位精度±0.03mm，從其外形和參數(shù)上看更像是其工業(yè)機(jī)器人的mini版，也更加適用于大型的包裝和碼垛。而CR-35iA的mini版CR-4iA、CR-7iA及CR-7iA／L無(wú)論是從外形還是從參數(shù)上，都更加接近當(dāng)時(shí)大家對(duì)協(xié)作機(jī)器人安全、輕便概念的理解。R-4iA、CR-7iA及CR-7iA／L是以CR-35iA為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)的，因此在外形上同樣采用了6軸單臂機(jī)器人的設(shè)計(jì)，他們的有效負(fù)載和自重比分別是4/48kg、7/53kg、7/55kg，重復(fù)定位精度均為±0.01mm。不得不說(shuō)，雖然發(fā)那科發(fā)布的協(xié)作機(jī)器人在外形方面沒(méi)有太多突破，但其推出的新品協(xié)作機(jī)器人卻以一己之力拉高了協(xié)作機(jī)器人整個(gè)行業(yè)的重復(fù)定位精度標(biāo)準(zhǔn)。 2015年，已經(jīng)在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域摸爬滾打了一圈的協(xié)作機(jī)器人鼻祖優(yōu)傲和RethinkRobotics陸續(xù)推出自家新品，剩余兩家四大家族ABB和安川也按耐不住開(kāi)始涉足協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域，發(fā)布自己家的新品協(xié)作機(jī)器人。優(yōu)傲推出其新品UR3，UR3和第一臺(tái)協(xié)作機(jī)器人UR5形式相同，只在尺寸和負(fù)載方面有些許差異。UR3的自重僅為11kg，然而其有效負(fù)載卻高達(dá)3公斤，工作范圍50cm，所有腕關(guān)節(jié)均可360°旋轉(zhuǎn)，而末關(guān)節(jié)可作無(wú)線旋轉(zhuǎn)，UR3機(jī)體小巧、靈活輕便，是第一款臺(tái)式協(xié)作機(jī)器人； Rethink Robotics在Baxter失敗后在2015年選擇向成本妥協(xié)，推出了其7軸單臂協(xié)作機(jī)器人Sawyer。較Baxter相比Sawyer體型更小，自重19公斤，具備7個(gè)自由度，有效負(fù)載4kg，工作范圍126cm；ABB則在2015推出了雙臂協(xié)作機(jī)器人Yumi，雙臂Yumi整體重量38kg，采用了雙臂14軸（單臂七軸）的設(shè)計(jì)，有效負(fù)載 0.5kg，工作范圍500mm，Yumi的出現(xiàn)可以說(shuō)填補(bǔ)了當(dāng)時(shí)輕量化協(xié)作機(jī)器人的市場(chǎng)空白；安川在2015年推出了其首款協(xié)作機(jī)器人MotoMINI-HC10和MotoMINI，兩個(gè)都是6個(gè)自由度關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)，MOTOMAN-HC10有效負(fù)載10kg，工作范圍1200mm，MotoMINI自重4.3kg，工作范圍246mm，有效負(fù)載0.5kg，重復(fù)定位精度在±0.02mm，是世界級(jí)的工業(yè)用小型6軸機(jī)器人；研發(fā)雙臂協(xié)作機(jī)器人的先行者Rethink Robotics在推出Baxter時(shí)，為節(jié)省成本對(duì)一系列硬件選擇的妥協(xié)最終導(dǎo)致了機(jī)械臂性能的弱化，使其在傳統(tǒng)小型化機(jī)械臂工業(yè)領(lǐng)域的競(jìng)爭(zhēng)中以失敗告終，最終選擇向現(xiàn)實(shí)妥協(xié)發(fā)布單臂版協(xié)作機(jī)器人Sawyer。而ABB的雙臂機(jī)器人Yumi雖然在外形和技術(shù)上得到了良好的展現(xiàn)，但由于當(dāng)時(shí)的ABB推行無(wú)人工廠，協(xié)作機(jī)器人與其無(wú)人工廠的理念相悖，因此雙臂Yumi基本處于閑置狀態(tài)并沒(méi)有得到很好的應(yīng)用。也許是兩大公司的以身試“險(xiǎn)”，讓后來(lái)者投鼠忌器，自2017年ABB推出其單臂協(xié)作機(jī)器人Yumi之后，大部分協(xié)作機(jī)器人廠商的研發(fā)都以單臂協(xié)作機(jī)器人為主，很少有廠商推出雙臂協(xié)作機(jī)器人。 2017年，最讓人耳目一新的是來(lái)自韓國(guó)的斗山機(jī)器人，在經(jīng)過(guò)眾多業(yè)界優(yōu)秀研發(fā)人員3年的研究后發(fā)布了其自主創(chuàng)新的新品協(xié)作機(jī)器人M0609、M0617、M1013和M1509，四個(gè)型號(hào)的協(xié)作機(jī)器人均有6個(gè)自由度，有效負(fù)載分別為6kg、6kg、10kg、15kg，工作范圍分別為900mm、1700mm、1300mm和900mm。這四型號(hào)的協(xié)作機(jī)器人每個(gè)軸上都安裝有高性能扭矩傳感器，以確保機(jī)器人的精度和靈活性，適用于組裝、檢驗(yàn)、膠合、包裝等各種產(chǎn)業(yè)及工藝。值得一提的是，斗山機(jī)器人設(shè)計(jì)研發(fā)時(shí)主要考慮的是在制造領(lǐng)域的應(yīng)用，但或許是由于設(shè)計(jì)的仿生化，斗山機(jī)器人出乎意料地在餐飲業(yè)、服務(wù)業(yè)也深受歡迎，許多炸雞、炒年糕的著名連鎖店在油炸等高溫環(huán)節(jié)引入機(jī)器人進(jìn)行協(xié)作，家具、物流、消費(fèi)品方面的需求也越來(lái)越多，其應(yīng)用范圍在不斷擴(kuò)大。協(xié)作機(jī)器人兩大鼻祖UR和Rethink Robotics以及工業(yè)機(jī)器人四大家族發(fā)布的協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品和研究方向?yàn)楹笃谄渌行⌒蛥f(xié)作機(jī)器人企業(yè)研究和生產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品的方向指明了方向，許多公司對(duì)協(xié)作機(jī)器人的研究都是在他們的基礎(chǔ)上進(jìn)行的，甚至很多都是照抄他們協(xié)作機(jī)器人的外形和結(jié)構(gòu)，很少有創(chuàng)新。現(xiàn)在我們縱觀各個(gè)公司的協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品，再很少看到有像斗山公司一樣完全自主創(chuàng)新的、讓人眼前一亮的協(xié)作機(jī)器人外形出現(xiàn)。 ▍二、國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人發(fā)展歷程在中國(guó)眾多協(xié)作機(jī)器人廠商中，遨博可以說(shuō)是最早進(jìn)入?yún)f(xié)作機(jī)器人行業(yè)的廠商。遨博董事長(zhǎng)魏洪興早在2010年就以科研人員的身份帶領(lǐng)科研團(tuán)隊(duì)在美國(guó)開(kāi)始研發(fā)協(xié)作機(jī)器人。在國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)仍是一片空白的2013年，遨博智能科技有限公司的前身Smokie Robotics就推出第一代協(xié)作機(jī)器人OUR-1，亮相ICR/CES等國(guó)際展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)。 2014年，遨博智能美國(guó)研發(fā)團(tuán)隊(duì)回歸中國(guó)，2015年遨博（北京）智能科技有限公司成立，成為我國(guó)首家致力于協(xié)作機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的企業(yè)，2015年10月，第二代遨博智能協(xié)作機(jī)器人AUBO-i5全球發(fā)售。雖然AUBO-i5是當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)面世的首款具有核心自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的輕型協(xié)作機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了從操作系統(tǒng)、控制系統(tǒng)到關(guān)鍵部件的整機(jī)全國(guó)產(chǎn)化，并通過(guò)歐盟CE認(rèn)證。其推出的國(guó)內(nèi)首個(gè)自主可控的及核心部件國(guó)產(chǎn)化的i系列協(xié)作機(jī)器人，后續(xù)又先后通過(guò)NRTL，CE、KCs等國(guó)際認(rèn)證。成為國(guó)內(nèi)首家以協(xié)作機(jī)器人形態(tài)產(chǎn)品獲得ISO、13849 PL=d認(rèn)證、ISO10218認(rèn)證的產(chǎn)品，23種安全功能全部獲得PL=dCat.3認(rèn)證。遨博協(xié)作機(jī)器人憑借高安全、易操作、開(kāi)放性等特點(diǎn)，開(kāi)始廣泛應(yīng)用于3C電子、汽車零部件、家電、五金、醫(yī)療、教育、生活服務(wù)等多個(gè)行業(yè)領(lǐng)域。也同樣是在2015年，IEEE評(píng)選全球11家最具創(chuàng)新性和成長(zhǎng)性的協(xié)作機(jī)器人企業(yè)，遨博智能成為亞洲唯一上榜企業(yè)。2016年，遨博智能完成從技術(shù)到量產(chǎn)的蛻變，成為國(guó)內(nèi)首家實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的協(xié)作機(jī)器人企業(yè)。2017年，遨博智能國(guó)內(nèi)產(chǎn)銷已達(dá)800臺(tái)，銷售收入超5000萬(wàn)。同時(shí)，遨博智能成為當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)唯一一家成功出口歐洲和美國(guó)的協(xié)作機(jī)器人企業(yè)，美國(guó)和歐洲市場(chǎng)銷量持續(xù)增加。目前AUBO-i5協(xié)作機(jī)器人重復(fù)定位精度為±0.02毫米，絕對(duì)定位精度±0.2毫米，與全球工業(yè)機(jī)器人“四大家族”精度保持一致。從2015年創(chuàng)辦公司至今，遨博新品頻發(fā)，科研創(chuàng)新突破明顯，市場(chǎng)信心雄厚。旗下協(xié)作機(jī)器人的核心零部件已經(jīng)全部國(guó)產(chǎn)化，不用在核心技術(shù)上被“掐著脖子”。新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司作為全球機(jī)器人產(chǎn)品線最全廠商之一，擁有國(guó)內(nèi)最大機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，新松機(jī)器人隸屬中國(guó)科學(xué)院，是以機(jī)器人技術(shù)為核心，致力于全智能產(chǎn)品及服務(wù)的高科技上市企業(yè)。全球設(shè)立了八大研發(fā)機(jī)構(gòu)，形成以自主核心技術(shù)、核心零部件、核心產(chǎn)品及行業(yè)系統(tǒng)解決方案為一體的全產(chǎn)業(yè)價(jià)值鏈。新松機(jī)器人于2015年開(kāi)始踏入?yún)f(xié)作機(jī)器人行業(yè)。2015年 11月，中科新松推出了國(guó)內(nèi)首臺(tái)自主研發(fā)的7自由度協(xié)作機(jī)器人。7軸柔性多關(guān)節(jié)機(jī)器人具備快速配置、牽引示教、視覺(jué)引導(dǎo)、碰撞檢測(cè)等功能，特別適用于布局緊湊、精準(zhǔn)度高的柔性化生產(chǎn)線，滿足裝配、產(chǎn)品包裝、打磨、檢測(cè)、機(jī)床上下料等工業(yè)操作需要。 2019年，在漢諾威工業(yè)展會(huì)上，新松展出了自己的最新產(chǎn)品HSCR5復(fù)合機(jī)器人和DSCR3雙臂協(xié)作機(jī)器人。HSCR5復(fù)合機(jī)器人是當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)首臺(tái)智能柔性7軸復(fù)合機(jī)器人，DSCR3雙臂協(xié)作機(jī)器人是新松自主研發(fā)設(shè)計(jì)的國(guó)內(nèi)首臺(tái)雙臂協(xié)作機(jī)器人，集成了2個(gè)7自由度協(xié)作機(jī)器人并配置頭部視覺(jué)，重復(fù)定位精度達(dá)到±0.02mm，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。成立于2015年的珞石（北京）科技有限公司，發(fā)展勢(shì)頭迅猛，成立六周年來(lái)，接連發(fā)布XB輕型六軸工業(yè)機(jī)器人系列、六軸柔性機(jī)器人xMate、七軸柔性機(jī)器人xMate Pro。其中的柔性機(jī)器人xMate可以說(shuō)是中國(guó)協(xié)作機(jī)器人行業(yè)一次成功的大膽創(chuàng)新。xMate系列柔性機(jī)器人分為六軸xMate和七軸xMate Pro兩個(gè)版本， xMate3和xMate3 Pro工作范圍均為760mm，有效負(fù)載均為3kg，自重分別為19kg、20kg；xMate7和xMate7 Pro工作范圍均為850mm，有效負(fù)載均為7kg，自重分別為27kg、29kg；四個(gè)型號(hào)的重復(fù)定位精度均為±0.03。在技術(shù)與應(yīng)用方面，xMate系列擁有與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人不同的軟硬件體系結(jié)構(gòu)，采用基于關(guān)節(jié)力閉環(huán)的力位混合控制技術(shù)，每個(gè)關(guān)節(jié)都配置高精度扭矩傳感器，兼具高動(dòng)態(tài)性的力控能力和柔順控制能力，能夠最大程度復(fù)現(xiàn)人類手臂般的靈活運(yùn)動(dòng)，不僅應(yīng)用在柔順力控裝配、精密打磨等復(fù)雜工業(yè)領(lǐng)域場(chǎng)景，也為醫(yī)療、教育、商業(yè)等領(lǐng)域提供高效解決方案。在外形方面，xMate同樣優(yōu)秀，xMate于2021年憑借出色的設(shè)計(jì)理念、全球前沿的技術(shù)特性、卓越的產(chǎn)品性能，在近萬(wàn)件參評(píng)產(chǎn)品中脫穎而出，成功斬獲全球知名的設(shè)計(jì)評(píng)選，有“設(shè)計(jì)界的奧斯卡”之稱的德國(guó)紅點(diǎn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)大獎(jiǎng)。在系統(tǒng)集成研發(fā)方面，針對(duì)初級(jí)使用者的需求，xMate搭配圖形化操作，用戶可以像使用手機(jī)一樣使用xMate，十分簡(jiǎn)單易用；對(duì)于科研用戶的需求，xMate開(kāi)放的底層控制能力，可以為科研用戶提供優(yōu)秀的二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)，為探索機(jī)械臂全新應(yīng)用方向提供基礎(chǔ)平臺(tái)支持。此外，珞石科技已于2015年 7月獲梅花天使等380萬(wàn)元天使輪融資，2016年 5月獲德聯(lián)資本1500萬(wàn)元Pre-A輪融資，2017年11月獲清控銀杏、德聯(lián)資本4000萬(wàn)元A輪融資，2018年9月獲順為資本、金沙江聯(lián)合資本、清控銀杏、梅花天使創(chuàng)投1.6億B輪融資，2020年8月獲襄禾資本1億元C1融資，發(fā)展勢(shì)頭異常迅猛。成立于2014年的艾利特（蘇州）機(jī)器人有限公司是由北京航空航天大學(xué)機(jī)器人所及清華大學(xué)精儀系博士、博士后發(fā)起成立的企業(yè)，專注于智能工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)與制造十五年之久。2016年6月開(kāi)發(fā)出其第一款機(jī)器人控制系統(tǒng)，2018年艾利特推出六軸和七軸協(xié)作機(jī)器人EC系列，EC系列的協(xié)作機(jī)器人有效負(fù)載在3-12kg之間，自重在13-31kg之間。 2020年推出CS系列協(xié)作機(jī)器人對(duì)標(biāo)UR的e系列產(chǎn)品，該系列產(chǎn)品在基礎(chǔ)架構(gòu)、編程方式、安全規(guī)定、核心算法等方面進(jìn)行軟硬件性能的全面提升，增強(qiáng)其協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品的安全性、易操作性、開(kāi)放性。艾利特在2018年1月獲策源創(chuàng)投領(lǐng)投，元禾原點(diǎn)跟投5000萬(wàn)人民幣的A輪融資，2019年獲國(guó)中創(chuàng)投領(lǐng)投，元禾原點(diǎn)、策源創(chuàng)投、索道資本跟投的近億B輪融資， 2020年年末獲2億元B1輪融資。成立于2015年的越疆科技，主要業(yè)務(wù)是做機(jī)械手臂，其產(chǎn)品主要是桌面級(jí)機(jī)械臂和協(xié)作式機(jī)械臂。但不同于其他機(jī)器人公司通過(guò)購(gòu)買零部件回來(lái)后進(jìn)行集成，越疆科技直接研發(fā)伺服驅(qū)動(dòng)、控制系統(tǒng)，自主率較高。在過(guò)去5年的時(shí)間里，越疆科技推出了多款高性價(jià)比協(xié)作機(jī)器人，成為業(yè)內(nèi)首家擁有0.5kg到16kg全產(chǎn)品矩陣的企業(yè)。值得一提的是越疆科技于2020年在發(fā)布協(xié)作機(jī)器人的同時(shí)還發(fā)布了其創(chuàng)新產(chǎn)品——協(xié)作機(jī)器人“安全皮膚”DobotSafeSkin。相對(duì)于以往市場(chǎng)上碰撞后感知的被動(dòng)式響應(yīng)方案，越疆安全皮膚采用碰前預(yù)感知技術(shù)，無(wú)需提前預(yù)警降速。可穿戴式碰撞檢測(cè)，柔性，覆蓋面積大，任何一個(gè)角度的入侵都可以感知到，在保證高效生產(chǎn)的同時(shí)，最大化保障了人的安全以及機(jī)器的作業(yè)效率。越疆科技曾獲深創(chuàng)投和前海母基金近7000萬(wàn)元A輪投資，在2018年獲松禾資本領(lǐng)投的1億元A+輪融資，2021年獲中金資本領(lǐng)投，中車資本、溫氏資本、招商局資本、云暉資本、勢(shì)能資本以及老股東跟投的3.2億元新一輪融資。成立于2014年的節(jié)卡機(jī)器人是由朱向陽(yáng)教授領(lǐng)導(dǎo)10名教授組成，主要成員來(lái)自于上海交通大學(xué)機(jī)器人所等專業(yè)從事機(jī)器人及智能制造領(lǐng)域的權(quán)威專家和專業(yè)研發(fā)人員，擁有一支12名企業(yè)博士后及50名機(jī)械、控制領(lǐng)域的資深工程師組成的工程師團(tuán)隊(duì)。 2017年，節(jié)卡推出6軸小助系列協(xié)作機(jī)器人（JAKA Zu），JAKAZu有3Kg、7Kg和12Kg三個(gè)規(guī)格。在機(jī)器人本體設(shè)計(jì)上，小助使用了一體化關(guān)節(jié)技術(shù)，對(duì)電機(jī)、減速器、驅(qū)控板等進(jìn)行了整體優(yōu)化，減輕了機(jī)器人本體自重。 2019年，節(jié)卡推出JAKA Zu S系列產(chǎn)品，JAKA Zu S系列采用了多軸力傳感器一桿子方案，實(shí)現(xiàn)力控制阻抗/導(dǎo)納、力位混合控制，整個(gè)算法包括力控應(yīng)用包、牽引示教、碰撞檢測(cè)、恒力跟蹤、法向跟蹤、速度模式等，運(yùn)用最合理最經(jīng)濟(jì)的一桿子方案來(lái)實(shí)現(xiàn)客戶所需要的關(guān)于力控方面所有應(yīng)用的全覆蓋。實(shí)現(xiàn)了可視化編程，示教APP能實(shí)時(shí)顯示外界接觸力值，方便操作使用；滿足不同應(yīng)用需求的快速適配，覆蓋更多應(yīng)用場(chǎng)景；擁有更靈敏的力覺(jué)反饋等優(yōu)勢(shì)，為客戶提供更安全的工作環(huán)境。 2020年，節(jié)卡推出新一代節(jié)卡All-in-one共融系列協(xié)作機(jī)器人——集成了節(jié)卡機(jī)器人自主研發(fā)的JAKA Lens視覺(jué)技術(shù)的六軸協(xié)作機(jī)器人。 2021年，節(jié)卡推出高性價(jià)比的協(xié)作機(jī)器人JAKA C系列，該系列主打JAKA C5（負(fù)載5kg）和JAKAC7（負(fù)載7kg）兩款產(chǎn)品，重復(fù)定位精度為±0.05mm。節(jié)卡機(jī)器人在2015年獲得1500萬(wàn)元A輪融資；2018年獲得6000萬(wàn)元的A＋輪融資；2019年4月獲得億元B輪融資，2021年1月14日，節(jié)卡機(jī)器人宣布完成C輪融資，金額超3億元人民幣。創(chuàng)立于2005年的大族電機(jī)是上市公司大族激光的全資控股子公司，2014年，大族機(jī)器人研究院正式啟動(dòng)。2017年，大族電機(jī)正式宣告將機(jī)器人事業(yè)部獨(dú)立出來(lái)，成立大族集團(tuán)全資子公司——深圳市大族機(jī)器人有限公司。 2017年，大族機(jī)器人推出首款單臂協(xié)作型六軸機(jī)器人，Elfin機(jī)器人根據(jù)負(fù)載的不同分了三個(gè)不同的型號(hào)：Elfin 3（負(fù)載3kg）、Elfin5（負(fù)載5kg）和Elfin 10（負(fù)載10kg），他們的自由度均為6，重復(fù)定位精度都是±0.03。外殼主要材料是鋁合金。 2021年，大族機(jī)器人推出MAiRA系列——集合了3D視覺(jué)傳感器、3D聲識(shí)技術(shù)（360度全景傳聲器矩陣）、6-DOF電子皮膚精準(zhǔn)響應(yīng)手勢(shì)觸控的智能協(xié)作機(jī)器人。大族機(jī)器人在2020年完成1.65億元A輪融資。通過(guò)總結(jié)各個(gè)協(xié)作機(jī)器人廠商生產(chǎn)的產(chǎn)品我們發(fā)現(xiàn)：在協(xié)作機(jī)器人概念剛剛興起的早期階段，國(guó)外各大廠商對(duì)協(xié)作機(jī)器人的外形和性能方面做了多樣化的嘗試，單臂六軸、單臂七軸、雙臂七軸、小型桌面協(xié)作機(jī)器人、大型包裝碼垛機(jī)械臂、顯示屏與機(jī)械臂相結(jié)合、攝像頭與機(jī)械臂相結(jié)合、力矩傳感區(qū)與機(jī)械臂相結(jié)合… 可以看出，早期的國(guó)外協(xié)作機(jī)器人廠商在摸索中進(jìn)行了各種各樣的大膽嘗試。中國(guó)的協(xié)作機(jī)器人廠商大多是出現(xiàn)在2015年左右，雖然中國(guó)國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人起步稍晚，但是通過(guò)圖片歸納總結(jié)我們可以看到：國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人更新?lián)Q代速度較快，幾乎每個(gè)廠商每年都會(huì)推出新品。如果深入觀察我們就會(huì)發(fā)現(xiàn)，國(guó)內(nèi)大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人廠商所生產(chǎn)新品在外表和參數(shù)性能上似乎都有著較高重合度。雖然國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人廠商所推出的產(chǎn)品在重復(fù)定位精準(zhǔn)度較國(guó)外早期的0.1mm有了較大幅度的提升，重復(fù)定位精準(zhǔn)度基本穩(wěn)定在0.01-0.05mm之間。但是其有效負(fù)載卻均集中在3-18kg左右，多家公司所生產(chǎn)產(chǎn)品出現(xiàn)了撞型的情況，產(chǎn)品同質(zhì)化比較嚴(yán)重，且國(guó)內(nèi)大部分協(xié)作機(jī)器人外形與第一代協(xié)作機(jī)器人UR5極為相似，有些公司看起來(lái)更像是協(xié)作機(jī)器人零部件的集成商而不是研發(fā)者。如果再往深處探尋，我們就會(huì)發(fā)現(xiàn)國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人的生產(chǎn)模式大部分都是：進(jìn)口關(guān)鍵零部件+國(guó)產(chǎn)本體+半國(guó)產(chǎn)系統(tǒng)。目前，我國(guó)占協(xié)作機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人）成本比例高達(dá)70%的三大核心零部件，市場(chǎng)格局仍是主要被外資企業(yè)把持瓜分。雖然國(guó)內(nèi)已出現(xiàn)了如匯川技術(shù)（伺服）、華中數(shù)控（控制、伺服）、中大力德（減速機(jī)）等快速成長(zhǎng)的核心零部件自主品牌，但目前，我國(guó)85%的減速器市場(chǎng)、90%的伺服電機(jī)市場(chǎng)、超過(guò)80%的控制系統(tǒng)市場(chǎng)仍被海外品牌占據(jù)。不論是在技術(shù)上還是價(jià)格上，國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人都受到了極大的掣肘，國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)口仍然有很長(zhǎng)一段路需要走。但無(wú)論如何，國(guó)內(nèi)的協(xié)作機(jī)器人廠商企業(yè)都應(yīng)努力探索，掌握三大核心零部件的核心技術(shù)，避免后期出現(xiàn)像華為芯片一樣被卡脖子的狀況。目前，由于用人成本的的增加，協(xié)作機(jī)器人行業(yè)技術(shù)的成熟和應(yīng)用場(chǎng)景的拓展，協(xié)作機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療、物流、娛樂(lè)等各個(gè)方面。未來(lái)，隨著協(xié)作機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展、中國(guó)社會(huì)人口老齡化的日益加重、人口出生率的連續(xù)下跌和人口紅利逐漸消失，協(xié)作機(jī)器人在中國(guó)將會(huì)有更大的市場(chǎng)。因此，國(guó)內(nèi)個(gè)各大協(xié)作機(jī)器人廠商要抓住時(shí)機(jī)研發(fā)更具有場(chǎng)景普適性的協(xié)作機(jī)器人。例如在外觀設(shè)計(jì)、場(chǎng)景案例上多下功夫。系統(tǒng)集成是中國(guó)協(xié)作機(jī)器人崛起的重中之重，如果國(guó)內(nèi)的集成商能夠研發(fā)出像手機(jī)的安卓、ios系統(tǒng)一樣簡(jiǎn)單便捷的操作系統(tǒng)，將機(jī)器人不同的應(yīng)用場(chǎng)景和用途有針對(duì)性開(kāi)發(fā)成軟件置于系統(tǒng)之中，讓人們使用機(jī)器人像使用手機(jī)一樣簡(jiǎn)單，那時(shí)，協(xié)作機(jī)器人的使用將不再局限于工業(yè)用途，尋常百姓家將成為協(xié)作機(jī)器人更加廣闊的市場(chǎng)。編輯：jq

標(biāo)簽：濟(jì)源保山延安郴州黔東廈門韶關(guān) 紅河

巨人網(wǎng)絡(luò)通訊聲明：本文標(biāo)題《中國(guó)協(xié)作機(jī)器人將走向何方？》，本文關(guān)鍵詞中國(guó),協(xié)作,機(jī)器人,將,走向,；如發(fā)現(xiàn)本文內(nèi)容存在版權(quán)問(wèn)題，煩請(qǐng)?zhí)峁┫嚓P(guān)信息告之我們，我們將及時(shí)溝通與處理。本站內(nèi)容系統(tǒng)采集于網(wǎng)絡(luò)，涉及言論、版權(quán)與本站無(wú)關(guān)。

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中國(guó)協(xié)作機(jī)器人將走向何方？