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為什么這些機器人應用總是不完美

多臺機器人對零部件拋光,但是效果總是達不到要求；使用機器人執行裝配工件,裝配過程總是磕磕碰碰不順利；使用機器人擰螺絲,總是達不到擰緊的標準……為什么這些機器人應用總是不完美呢？以上這些不完美是因為缺少了一種技術 ——“力覺控制功能”! 什么是力覺控制功能？機器人在裝備“力覺傳感器”后,根據接收到的各軸向所承受的“作用力”和“力矩”等信息,執行壓力控制、力矩控制、剛度控制、作用力檢測、采集力覺控制數據等功能,稱之為“力覺控制”。 “力覺控制”的應用內容如下: ① 能夠對機器人進行柔性控制,根據工件形狀做出形狀配合動作。 ② 在任意方向上以一定壓力推壓工件同時進行移動。 ③ 在動作過程中可以改變機器人的“剛度”及“接觸檢測條件”。 ④ 能夠檢測接觸狀態并以此作為條件執行中斷插入處理。 ⑤ 能夠采集接觸對象物體時的位置信息及作用力信息。 ⑥ 能夠采集與位置數據同步的作用力數據作為日志文件保存。 ⑦ 能夠將日志數據文件傳送到FTP服務器中去。力覺控制功能的技術規格和功能力覺控制系統的構成一套完整的應用于機器人的力覺控制系統由下列部件構成:機器人本體;機器人控制器;手持操作單元;力覺傳感器;力覺控制器;DC24V 電源。力覺傳感器的安裝力覺傳感器是精密測定裝置,不正確的安裝方法是導致傳感器精度降低或發生故障的原因。另外,傳感器坐標系和機器人坐標系的對應關系也必須正確設定。（1）適配器的安裝力覺傳感器安裝在機器人上時,必須使用專用的“安裝適配器”。將“適配器”安裝在機器人機械接口后,再安裝“力覺傳感器”。一般在“力覺傳感器”成套產品中含有“安裝適配器”。須注意檢查和使用。（2）傳感器的安裝機器人側在機器人側有“適配器”過渡,必須使用傳感器配置的螺釘來固定“力覺傳感器”。使“傳感器安裝面”與“適配器”均勻接觸,必須按照對角順序將各個螺釘慢慢擰緊。為防止一次擰得過緊造成傳感器受損,請務必按照推薦的緊固扭矩(本例所示為6N·m)分幾次擰緊螺釘。工具側工具側指連接抓手一側,在力覺傳感器的“工具側”安裝機械抓手時,為了使安裝面均勻接觸,須要慢慢擰緊螺釘。如果安裝不規范可能無法正確獲取作用力數據,導致力覺控制失效。注意以下幾點: ① 抓手安裝面應該盡可能平整,確保足夠的剛度。 ② 電纜的布線不能干涉力覺傳感器的運動。如果因為供氣或通電而使用氣管或電纜,由于受到電纜振動產生的離心力以及電纜重量等的影響,可能無法獲取正確的作用力數據,必須采取固定電纜的方法。力覺控制器與機器人控制器的連接力覺控制器與機器人控制器的連接要點如下: ① 機器人控制器通過SSCNET電纜連接于“力覺控制器”的CN1A 接口。 ② 如果使用“附加軸”,“附加軸”通過SSCNET 電纜連接于“力覺控制器”的CN1B接口。 ③ “力覺傳感器”通過2F-FSCBL1-05電纜連接于“力覺控制器”的CN422接口。 ④ “力覺控制器”使用DC24V 電源。力覺傳感器與力覺控制器的連接 (1)電纜從機器人本體內穿過 “力覺傳感器”通過2F-FSCBL1-05電纜連接于“力覺控制器”的CN422接口。2F-FSCBL1-05電纜從機器人本體內穿過。注意有幾條轉接電纜。 (2)電纜不從機器人本體內穿過 “力覺傳感器”通過2F-FSCBL1-05電纜連接于“力覺控制器”的CN422接口。2F-FSCBL1-05電纜在機器人外部穿過。電源的連接力覺控制器使用DC24V 電源。在力覺控制器的成套產品中配置了DC24V 電源和連接電纜,也可以由用戶自行配置DC24V 電源。在確認“力覺控制器”與“機器人控制器”以及“力覺傳感器”正確連接之后再接入電源。按照以下順序執行ON/OFF操作。 ① 電源ON。按照力覺控制器?機器人控制器的順序(或者同時)接入電源。 ② 電源OFF。按照機器人控制器?力覺接口單元的順序(或者同時)斷開電源。電源ON 后,不要拔下SSCNET電纜。不要直視SSCNETⅢ接頭及SSCNETⅢ電線前端發出的光。光線進入眼睛,會使眼睛產生失調感。

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