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步驟1：準備步驟2：通常，機器人是虛擬的人工或機械代理，能夠對環境做出反應并自主決定要實現特定目標的行動。這些角色將機器人與汽車或烤面包機等東西區分開來，因為它們無法感知環境。機器人通常由電子電路或計算機程序控制。在這里，我拍了一張圖，表明Arduino機器人的基本組成。機器人平臺是決定它的外觀和功能的機器人主體。輪式平臺是目前最常見的平臺。與其他產品相比，它具有一些優勢，例如相對較低的成本，豐富的選擇以及簡單的設計和構造。強烈建議對機器人初學者使用。微控制器是機器人的大腦，因為它能夠執行程序，并負責所有決策，計算和通信。 Arduino UNO和Romeo是用于DIY Arduino機器人的兩種流行的微控制器。電動機是可以將電能轉換為物理運動的設備，而電動機驅動器則充當微控制器，電池和電動機之間的中間設備。它以所需的電壓提供電流，并與微控制器一起工作，以使電動機適當地移動。由于各種機電傳感器，機器人具有感知周圍環境的能力。例如，紅外傳感器可以幫助Arduino機器人檢測自身與物體之間的距離，然后將該信息反饋給微控制器。制造線跟蹤機器人需要灰度傳感器。在開始制造機器人之前，最好先了解一些基本工具。第3步：基本工具螺絲起子螺絲起子，一種用于擰緊螺絲（驅動或卸下螺絲）的工具）對于構建機器人必不可少。我們建議您帶一把螺絲起子，這對于處理不同類型和大小的螺絲非常方便。吸錫筆錫焊筆是電子項目中經常用于在電路板上進行焊接和去焊的工具。在這個項目中我們需要用它來焊接電動機的電纜。注意：加熱后，焊接筆的筆尖會變得非常熱。如果您以前從未使用過電焊筆，請花一些時間來熟悉如何使用電筆。使用電焊筆時要當心！針鼻鉗針鼻鉗通常用于切斷電纜和電線的多余長度。在這個項目中，我們不會使用過多的鉗子；但是，它們是電子項目中必不可少的工具。剝線鉗剝線鉗是用于剝去電氣絕緣層的手持式工具斷線。如果需要，剝線鉗也可以用剪刀代替。使用此工具時，只需要剝去第一層絕緣層即可，使內部的導線暴露在外。這有助于簡化焊接過程。步驟4：裝配說明-步驟1 下一步，系統將教您建立一個基本的Arduino機器人。為了使本教程易于理解，此處以Arduino機器人套件（海盜：帶有藍牙4.0的4WD Arduino移動機器人套件）為例。 STEP1：組裝自己的電動機在零件袋中尋找八個長螺絲。這些用于將電動機固定和固定到位。正確對齊電機，然后將它們擰緊到位，如下圖所示。請注意，零件包中還包括墊圈和墊圈。墊圈可用于增加摩擦力，這有助于將電動機固定到位。墊圈有助于防止由于機器人的運動和碰撞而導致螺母松動和脫落。步驟5：組裝說明-步驟2：焊接電纜將黑色和紅色電線從零件袋中取出。將一根黑色和一根紅色電纜（長15厘米）連接到每個電動機（總共4臺電動機）。然后，使用剝線鉗剝去電線兩端的絕緣層（確保不要剝去太多–請參見下圖）。接下來，將電線焊接到固定在電機上的插針上。對所有四個電機重復焊接過程。注意：焊接時，請注意紅色和黑色導線的正確位置。有關詳細信息，請查閱以下圖片。步驟6：組裝說明-步驟3：組裝Romeo BLE控制器在零件袋中尋找三個銅支撐。那些1厘米長的支架用于固定Romeo控制器板。如下圖所示，控制器板上有三個孔。將三個銅支架放入孔中，然后用適當的螺釘將其固定到位。步驟7：組裝說明-步驟4：組裝Romeo BLE控制器取出兩個沉頭螺釘（它們的頭是平的）。然后按照下圖所示的步驟將電池固定在汽車底座上。步驟8：組裝說明-步驟5：制作電源開關電池是機器人必不可少的命脈。為了控制電源使用，我們需要使用電源開關：不使用時，該開關會關閉電源，從而節省電和電池壽命。組裝和安裝電源開關之前，請參考下圖。組裝開關時，請注意墊片和螺母的順序。組裝開關后，我們要開始焊接其導線。取一些以前剩余的電線。剝去電纜兩端的電線，使電線的內部裸露（與之前的電機相同）。我們想將電線的裸露端焊接到開關的引腳上。焊接時，務必注意開關的插針位置。讓我們逐步進行此操作。 a）將開關連接到電池充電器。注意這兩個項目的確切位置。 b）如下圖所示，焊接連接交換機和電池充電器的紅色電纜。 c）最后，取一根紅色電纜和一根黑色電纜。將一根電纜的一端連接到電池充電器的負極，另一根電纜的一端連接到電池充電器的正極。然后將兩條電纜的另一端連接到Romeo BLE控制器上。觀看放大的圖片，可以更好地了解電線的連接方式。焊接后，請確保從頭到尾檢查電池和Romeo控制器之間的接線是否一致，并與上述圖片匹配。步驟9：組裝說明-STEP6：制作電源開關使用八個M3x6mm螺釘，將側板固定到前后保險杠板上，如圖所示注意：在此步驟中擰緊螺釘時，請確保首先不要完全擰緊螺釘-這樣，我們可以在以后的步驟中輕松卸下頂板，如果需要的話。進行調整。然后，將底板重新安裝到汽車車身上。 **這是汽車底座組裝后的樣子-記住要安裝步驟10：組裝說明-STEP7：將電動機與微控制器板連接現在我們需要電動機用微控制器板。仔細遵循下圖：左馬達的紅線和黑線應焊接到M2中；正確的電動機的紅線和黑線應焊接到M1。請特別注意電池組：黑色電線應焊接到接線端口的GND上，而紅色電線應焊接在標有VND的電線端口中。用螺絲刀松開并擰緊電線端口-插入電線后，請確保將這些端口固定好。注意：確保將來自一臺電動機（即左電動機）的電線焊接到其中馬達端口。（即下圖的M2端口-請勿將一根電動機的導線焊接到兩個單獨的端口中。）將電動機的導線焊接到微控制器板上之后，我們準備將頂板連接到汽車的底座。在安裝頂板之前，您可以選擇安裝傳感器板（請參見下圖）-如果您尚不打算使用傳感器，則可以跳過此額外步驟。 p》在安裝平臺的頂部之后，您的機器人平臺應類似于下圖。步驟11：組裝說明-STEP8：在您的機器人上附加一個水平儀找到基座頂板上的四個孔。擰入四個M3x60mm銅支架，然后如下圖所示安裝附加的頂板-使用M3x6mm螺絲將該板固定到銅支架上。在機器人平臺上扔一些輪子，您將第12步：編碼組裝好之后，是時候將代碼上傳到微控制器并使Arduino機器人移動了。一旦組裝好，機器人便具有用于移動的所有組件。瀏覽名為“ MotorTest.ino”的Arduino文件的示例代碼。示例代碼MotorTest： #include DFMobile Robot （4，5，7，6）; // initiate the Motor pin void setup （） { Robot.Direction （LOW，HIGH）; // initiate the positive direction } void loop （） { Robot.Speed （255，255）; //Forward delay （1000）; Robot.Speed （-255，-255）; //Back delay （2000）; } 下載代碼，然后將其上傳到您的微控制器。電動機和車輪應迅速運轉。如果沒有，請檢查電池和電源開關是否正確安裝。電動機正常工作后，恭喜！您已經邁出了一大步-差不多要把橡膠放到路上了。然后觀察您的機器人汽車，檢查它是否可以在1秒鐘內前進并在1秒鐘內后退。如果是這樣，祝您好運。您無需調整組件。對于那些需要對汽車底座或馬達進行一些調整的人，請找到以下有關機器人運動方式的信息。檢查您的機器人平臺是否遵循上面顯示的代碼：它應該向前移動保持1秒鐘，然后反轉1秒鐘。如果是這種情況，只需瀏覽以下內容，然后就可以開始了！但是，大多數人都需要調整他們的電動機。在此之前，我們先簡要回顧一下機器人的電機功能和代碼如何工作。步驟13：如何使機器人前進？為了理解這個問題，我們首先檢查一下機器人的向前運動。下圖說明了這種向前運動。上方的紅色箭頭表示車輪的方向。如上圖所示，只有在左右車輪/電動機都向前行駛時，汽車才能向前行駛。如上所示，Arduino機器人僅在左右電機和車輪都向前移動時才向前移動。代碼簡介第一行代碼是： #include//調用庫我們無需對此行進行過多思考。我們要做的就是調用/使用Arduino基本框架之外的一組功能-DFMobile庫。有關Arduino庫的更多信息，請訪問Arduino網站。下一行代碼是： DFMobile Robot（4，5，7，6）;//啟動電動機針腳此功能來自DFMobile庫（也就是說，它不是通用的Arduino功能）。我們在這里使用它來初始化微控制器上的電機引腳（4、5、7、6）-如果沒有此功能，電機將無法啟動。我們稍后還將使用此功能。看看下面的功能： DFMobile機器人（EnLeftPin，LeftSpeedPin，EnRightPin， RightSpeedPin）; 此功能用于初始化四個電動機引腳（4、5、7、6），并分為四個單獨的參數： EnLeftPin：控制電動機左方向的引腳 LeftSpeedPin：控制左馬達速度的引腳 EnRightPin：控制右馬達方向的引腳 RightSpeedPin：控制右馬達速度的引腳請注意：不包含此功能，機器人的電動機將無法運行。另外，必須將此函數放置在Arduino草圖的void setup（）字段中。在測試機器人的向前運動之前，我們可能遇到了一個問題：汽車將開始漂移，更改方向，而不完全遵循我們給出的代碼。這是由于未正確地將電動機電線焊接到電池上。不用擔心-我們可以通過代碼進行糾正。通過使用LOW/HIGH值，我們可以調整汽車轉彎的方向。步驟14：如何調整機器人汽車的直線方向？要調整電動機和車輪的方向，我們需要以下代碼行： Robot.Direction（LOW，HIGH）; 功能如下： Robot.Direction（LeftDirection，RightDirection）；此功能用于使電動機向前移動。該函數分為兩個參數：LeftDirection和RightDirection，在Arduino代碼中以LOW或HIGH形式編寫。之前，我們簡要介紹了如何使Arduino機器人向前移動。在這里，我們將使用“低/高”來糾正機器人的向后移動。例如，在示例代碼中，LeftDirection被設置為LOW。但是，機器人汽車的左輪可能會向后旋轉而不是向前旋轉。現在，您要做的就是將LeftDirection從LOW更改為HIGH。相同的方法適用于右輪。例如：在此示例代碼中，LeftDirection被配置為LOW。假設您的左輪沒有向前移動，而是向后移動。在這種情況下，請將LeftDirection的配置從LOW更改為HIGH。將其更改為“高”后，再次上傳代碼-您應注意，左輪現在向前移動而不是向后移動。如果此調整有效，請對RightDirection（從低到高，反之亦然）進行相同的操作。成功調整Arduino機器人的方向后，就可以設置了！恭喜！您現在可以使用機器人的所有基本功能。不過，在結束之前，有必要簡要地討論一下Robot.Speed（）函數。對以下函數有所幫助： Robot.Speed（LeftSpeed，RightSpeed） ; 此功能包含兩個元素（LeftSpeed和RightSpeed），用于設置電動機的速度。您可以輸入-255到255之間的數字。255是最大數字，負號表示方向。此功能用于配置電動機的速度。該功能分為兩個參數：LeftSpeed和RightSpeed。這些參數以Arduino代碼編寫，取值范圍-255至255。255是前進速度最快的值；默認值為255。 -255是最快的速度（即反向）。我們已經在代碼的void setup（）部分中配置了機器人的速度。現在，我們可以使用speed（）函數來控制汽車的速度，甚至向前/向后的方向。看看是否可以理解以下兩行：Robot.Speed（255，255）;機械手速度（-255，-255）; 第一行顯示了汽車以全速前進-如果可以的話，以全速前進（船長，是的）。第二行顯示汽車以全速向后移動（倒車）。從這個意義上說，speed（）是必不可少的函數。接下來，我們將回顧最后一部分：機器人如何運動和旋轉的原理。步驟15：機器人如何運動和旋轉下圖顯示了機器人汽車的一些常規運動方式。例如，如果“左方向”的速度為零，那么如果您向右輪提供一些力向前移動，機器人將向左轉。下圖顯示了Arduino的多種方式機器人可以移動和轉動。例如，如果左輪的速度設置為0，則將導致右輪向前移動-因此，Arduino機器人將向左旋轉。要考慮的事情：我們怎么能最后：如果需要，您可以運行更多代碼來測試和校準自己的機器人運動。打開“ MotorTest2.ino”文件。除了左右轉彎之外，此代碼還應幫助您更好地理解和評估前進和后退運動的能力。考慮到這一點，將那些輪胎放到道路（或地毯）上，讓我們撕裂吧！恭喜，現在您已經建立了第一個機器人！它具有基本功能，可以向前，向后，左轉和右轉。

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