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騰訊四足移動機器人Jamoca和自平衡輪式移動機器
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近日，騰訊公布了其在移動機器人研究方面的新進展：四足移動機器人（機器狗）Jamoca 和自平衡輪式移動機器人首次對外亮相。 據介紹，Jamoca 是一款能完成走梅花樁復雜挑戰的四足機器人，而自平衡輪式移動機器人的相關研究成果還入選了機器人行業的頂級會議 IROS 2020。這兩項進展均來自騰訊 Robotics X 實驗室。 據悉，Jamoca 的本體基于外部提供的硬件平臺進行改造，重量約 70kg，長 1.5m，寬 0.5m，站立高度 0.75m。Robotics X 為其自主研發了感知、規劃和控制算法，并突破性地實現了機器狗的全系統能力，感知、規劃和控制能力不僅做到技術上的高標準，還達到了配合上的高度協同。目前，Jamoca 已經可以實現行走、小跑和跳躍等步態，也成功的完成了自主定位、避障，以及更加進階的自主行走臺階、梅花樁等挑戰目標。 從 Jamoca 挑戰的結果看，騰訊 Robotics X 實驗室已經達到了極高的技術標準——誤差 1 厘米內的感知定位、根據環境進行的 10 毫秒級路線規劃、基于動力學的 1KHz 實時力矩控制、梅花樁中心點 1 厘米內的落腳誤差，以及全系統的高度協同。 據了解，現階段 Jamoca 主要用于實驗室內部科研實驗。它的在線環境感知、最優運動規劃和實時運動控制等能力，未來將幫助其他產品更好地適應復雜的現實環境。 責任編輯：lq

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