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一文知道KUKA-C2機器人內部結構
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由C2機器人風扇故障聯想到C2機器人的內部結構: 電路分配圖: KRC2主要控制部分-信號傳輸 KRC2主要控制部分-電機電源控制 KRC2主要控制部分-安全回路 KUKA Power SupplyKPS 600電源供給模塊: TheKPS 600 的作用: ?主要的電源供應 ?開始回路的電源供應 ?剎車控制(主要6個軸的以及額外2個軸的) ?通過Interbus來控制DSE-IBS的界面 ?24 V 電壓分配 ?電池電路 并且已經獲得下面的信號 : 熱槽溫度,控制柜內部溫度,控制柜風扇溫度,IC 電壓. 通過Interbus在KPS和控制柜之間傳遞的信號: KPS-27提供27V電壓給 ·剎車 ?外圍電路(max. 10 A) ?機器人控制器 ?伺服控制器 ? 電池 主要元器件的位置: 保險,空開的位置: 電機保護F1: KPS600/20 電機保護F2: KPS27 電機保護F3: Fan 保險絲 F4: 服務插座/ 控制柜照明240 V (可選) 電機保護F5: 外加的冷卻系統(可選) F11: 24 V 供應KPS600 有電池備份(X7) F12: 24 V 供應KPS600 無電池備份(X6) F13: 控制柜照明24 V F14: ESC 無電池備份的電源供應 F15: PC 有電池備份的電源 F16: RDC 有電池備份的電源 F17: ESC-CI 有電池備份的電路板, KCP 供應 F18: KSD 有電池備份的電源 F19: 剎車供應KPS600 (X12) FG3: 電池保險絲 KSD KUKA ServoDrive KUKA伺服驅動器 伺服驅動器功能描述 ?掃描導向電流或者邏輯控制 ?所有驅動器的功能和硬件檢測 電子安全回路(ESC) ESC(Electronic Safety Circuit，電子安全回路)是一個數字電路, 用以控制一個安全的 系統。這個系統一直監視著所有相關的部分。ESC上的模塊上連接的所有節點都通過電源或者信號電纜相連接。 ESC可以偵測到的信號: 1.兩個頻道傳過來的交叉信號 2.由一個供應電壓和一個頻道傳輸過來的交叉信號 3.通信錯誤(例如電纜中斷) 4.硬件錯誤(不安全的輸出導致繼電器錯誤動作) 5.ESC監測到的有缺陷的信號 雙重回路上緊急開關量的比較: ESC –監測到不安全的輸出: 每個ESC都會發出一個信號，并且會將反饋的信號進行比較. ESC 主板功能介紹: 跳線/ 其他安全系統的跳線 ---X13 用戶界面X11, 輸出:驅動開啟, 24V 直流電源供應 ---X12 用戶界面X11,輸出:操作模式, 內部緊急開關 ---X11 用戶界面X11, 伺服未連接 ---X8 用戶界面X11,測試輸出,外部緊急開關 ---X9 用戶界面X11,輸入:驅動開啟, 允許開關,操作者安全 ---X10 連接到KCP(CAN-Bus) ---X21 用戶界面X11, 內部／外部電源供應--- X6 連接到KCP (ESC-Bus)--- X5 固定操作模式開關/ E7 特別的開關(可選) ---X4 連接到MFC ---X3 連接到KPS600 ---X2 電源供應（有或無電池備份）--- X1 風扇電機轉向 頂部風扇: 風扇報警或者沒有反饋,機器人會沒有使能,頂部風扇E1接在A1板上X31端口

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