我覺得現在是時候討論一些更有趣的話題，今天的話題是介紹工業機器人、協作機器人和移動機器人。

我想每個人都知道機器人是什么。機器人是可怕的大型機器，通常需要關在籠子中，其功能安全要求一般涉及門聯鎖裝置、激光掃描儀等。目的是把機器人與人分開。所有安全性都可以根據機械安全標準ISO 13849和IEC 62061（IEC 61508的機械解釋）進行設計

COBOT表示協作機器人。它們是被設計為與人交互的機器人，人與機器人之間可能會發生身體接觸。有人反對協作機器人這一說法，認為沒有這種機器人，只有協作應用。標準ISO 10218-1和ISO 10218-2（ISO 10218的兩個部分，也被稱為R15.06）給出了機器人的設計和應用要求，關于協作運行也有一些要求。一般而言，這些標準倡導的安全完整性要求是SIL 2、HFT = 1（根據IEC 62061）或PL d、CAT 3（根據ISO 13849），除非風險評估另有要求。

適當的風險評估可以根據ISO 13849:2006的附錄A進行，但自2016年起，R15.306已成為機器人專用的風險評估方法。進行風險評估時，應假設用戶沒有佩戴任何個人防護裝備，并且沒有加入任何安全功能。

2016年后還有ISO/TS 15066可供使用。該技術規范參考ISO 10218-1和ISO 10218-2，給出了對“機器人系統和人員共享同一工作空間”的“協作機器人”的額外指導。圖1很好地展示了一個機器人系統，其具有一般受保護的工作空間和一個協同操作空間。下面的視頻中對此也有介紹。ISO/TS 15066的關鍵主題之一是“功率和力限制”。在這種工作模式下，機器人和操作員之間的物理接觸是預期要發生的或無意中發生的。通過固有安全設計（例如去除夾點或使用襯墊）或使用安全功能來降低風險。附錄A給出了30個不同身體部位在接觸時允許的最大壓力和力的限制。它沒有關于與臉部、頭骨和前額接觸的限制，與這些部位接觸是允許的。

上面的圖表顯示了與機器人、協作機器人和移動機器人最相關的一些標準。我還沒有真正提到移動機器人。移動機器人更常見的名稱是AGV（自動導引車）。據我所知，目前還沒有最新標準涵蓋移動機器人或AGV，但我知道制定新標準的工作正在進行中。在此之前，ISO 13849似乎是最相關的標準，對于任何可能的移動機器人與人體的接觸，使用ISO/TS 15066附錄A中的力和壓力限制似乎是合理的。

我注意到，對多款被宣傳為適合協作應用的機器人的評審表明，它們不符合ISO 10218-1建議的安全完整性要求。一些有PL d但僅采用CAT 2架構，一些有PL b，這是ISO 13849中定義的最低級別。另外，我擔心許多最終用戶沒有對其最終應用進行適當的風險評估。也許隨著人們對最新標準的意識越來越強，情況將會發生改變。

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